Show simple item record

Area Coverage for Aerial Vehicles in the Presence of Obstacles

dc.contributor.advisorFaigl Jan
dc.contributor.authorMarek Jakub
dc.date.accessioned2018-06-07T10:23:26Z
dc.date.available2018-06-07T10:23:26Z
dc.date.issued2018-06-07
dc.identifierKOS-695599567105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/76099
dc.description.abstractTato práce se zabývá úlohou pokrývání dané konvexní plochy obklopené překážkami Bezpilotním Létajícím Prostředkem (UAV) s pevným křídlem. Cílem pokrývací úlohy je nalézt nejkratší pokrývací trajektorii, která je vhodná pro prostředek, jímž je plocha pokrývaná. Plocha je považována za pokrytou, pokud byli všechny její body navštíveny pokrývacím zařízením. Existující metody řeší pokrývací úlohu rozdělením zadané plochy na menší buňky, jež překážky neobsahují. Nicméně, překážky zůstávají okolo pokrývané plochy a tudíž navrhujeme metodu, která se těmto překážkám vyhýbá a zároveň respektuje omezení spojená s používáním UAV. Navrhovaná metoda používá Dubinsův Model Letadla k určení nejlepšího řešení, které respektuje omezení daná UAV a které se vyhne všem překážkám obklopujících pokrývanou plochu.cze
dc.description.abstractThis thesis is focused on area coverage problem of given convex shaped area surrounded by the obstacles by fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAV). Goal of area coverage problem is to find shortest covering trajectory feasible for given vehicle which covers the area completely. The area is considered to be covered if all its points are visited by given vehicle. Point of the area can be covered by vehicle's coverage device. Existing methods are solving area coverage problem by decomposing area to be covered into obstacle-free cells and covering each cell individually. However, obstacles stays arround the area, and therefore, we propose a method which considers it and determines solution with a respect to the obstacles and motion constraints of UAV. The proposed method uses Dubins Airplane Model to satisfy motion constraints of the UAV and to find best corresponding solution while all possible collisions with the obstacles surrounding the area are avoided.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectÚloha pokrývání,Pokrývání s UAV s pevným křídlemcze
dc.subjectArea coverage problem; fixed,wing UAV coverageeng
dc.titleÚloha pokrývání oblastí vzdušnými robotickými prostředkycze
dc.titleArea Coverage for Aerial Vehicles in the Presence of Obstacleseng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typeBACHELOR THESISeng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeSelecký Martin
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record