Show simple item record

Active learning for navigation of unmanned aerial vehicles



dc.contributor.advisorŠmídl Václav
dc.contributor.authorSahan Marko
dc.date.accessioned2018-05-11T09:58:37Z
dc.date.available2018-05-11T09:58:37Z
dc.date.issued2018-02-07
dc.identifierKOS-593779636305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/75852
dc.description.abstractHlavním cílem této práce je najít nejlepší možný odhad trajektorie radioaktivního mraku v počáteční fázi nehody za použití informací ze sítě pozemních senzorů a bezpilotního letadla. Každé měření je zatíženo vlastní chybou, proto jsou použíte Bayesovské odhady pomocí metody importance sampling, známé také jako particle filter. V práci jsou zároveň odvozené, znázorněné a otestované různé implementace particle filtrů s různými typy proposal funkce. Jako báze pro aktivní učení je vybrán nejlepší algoritmus. Bylo prokázáno, že aktivní výběr lokace pomocí bezpilotního letadla výrazně zlepšuje kvalitu sledování.cze
dc.description.abstractThe main point of this work is to make the best possible estimation of the trajectory of radioactive pu in the early phase of an accident using information from a network of terrain sensors and an unmanned aerial vehicle. Because of the fact that each measurement has its own measurement error, the Bayesian estimation is derived using importance sampling which is also known as the particle filter. Dierent implementations of the particle filter, using dierent types of proposal functions, are derived and tested in this work. The most eicient algorithm is chosen and used as a basis for development of the active learning approach. It has been shown that active selection of the location of the VAV significantly improves the quality of tracking.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectaktivní učení,particle filter,pu model,radioaktivní únik do atmosférycze
dc.subjectactive learning,atmospheric release of radiation,particle filter,pu modeleng
dc.titleAktivní učení pro navigaci bezpilotních letadelcze
dc.titleActive learning for navigation of unmanned aerial vehicleseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted2018-02-12
dc.contributor.refereeHofman Radek
theses.degree.disciplineMatematické inženýrstvícze
theses.degree.grantorkatedra matematikycze
theses.degree.programmeAplikace přírodních vědcze


Files in this item

FilesSizeFormatView

There are no files associated with this item.

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record