Plánování trajektorie paralelního robota

Abstract

Tato práce se zabývá paralelními manipulátory a je zaměřena zejména na paralelní manipulátory typu Delta. V úvodu je popis a význam Delta robotů a také jsou zde definovány základní pojmy a cíle práce. Druhá kapitola obsahuje rozdělení sériových a paralelních kinematických struktur a jejich srovnání. Dále popisuje vývoj paralelních struktur od jejich počátků až do současnosti. Třetí kapitola obsahuje plánování trajektorie. To se skládá z popisu kinematických úloh a jejich řešení a následně jejich demonstrace při praktickém experimentu s modelem Delta robota. V závěru jsou zhodnoceny výsledky a průběh praktické části experimentu s modelem.

This thesis focuses on parallel manipulators and especially Delta type manipulators. In the first part, there is a description and importance of Delta robots and there are also defined basic concepts and objectives of the thesis. Second chapter contains distribution serial and parallel kinematic structures and their comparison. Then it describes progression of parallel structures since their origins until now. Third chapter is about path planning. This includes description of kinematic tasks and their solutions and also their demonstration on practical experiment with Delta robot model. In the conclusion, the results and process of the experiment with the model are evaluated.