Konstrukce robotických systémů

Abstract

Prezentovaná práce se zabývá řízením mechanických struktur pomocí elektromyografických signálů. Vnašem případě konkrétně robota se třemi stupni volnosti typu SCARA. Projekt obsahuje návrh a realizaci hardwaru pro snímání a úpravu EMG signálů. Je zde provedena analýza kinematické struktury daného robota, včetně inverzní kinematické úlohy. Řídící program dovoluje řízení jednotlivých kinematických dvojic nebo také řízení koncového bodu robota. Pro řízení je použit mikrokontrolerooPIC, který umožňuje jednoduché, objektově orientované programování, druhou variantou je řízení koncového bodu, kde byl použit kvůli výpočetní náročnosti program Matlab

The presented work explains the mechanics of using an electromyographic (EMG) signals. In this case, a robot with three degrees of freedom type SCARA was used. The project includes a proposal of hardware for the recording and adjustment of EMG signals. The proposal contains an analysis of the robot's kinematic stucture including the inverse kinematic task. The control program allows for a movement of either a single kinematic pair or an end-point of the robot. The used microcontroller is ooPIC, a microchip PIC that is programmable in a simple object oriented software. In the case of controlling the robot's end-point, the Matlab program was used due to the complexity of the task.