ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta biomedicínského inženýrství
  • katedra biomedicínské techniky
  • Bakalářské práce - 17110
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta biomedicínského inženýrství
  • katedra biomedicínské techniky
  • Bakalářské práce - 17110
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Konstrukce robotických systémů

Construction of robotics systems

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Sládek Tomáš
Supervisor
Kauler Jan
Opponent
Fischer Jiří
Field of study
Biomedicínská a klinická technika
Study program
Biomedicínská a klinická technika
Institutions assigning rank
katedra biomedicínské techniky
Defended
2009-09-15
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Prezentovaná práce se zabývá řízením mechanických struktur pomocí elektromyografických signálů. Vnašem případě konkrétně robota se třemi stupni volnosti typu SCARA. Projekt obsahuje návrh a realizaci hardwaru pro snímání a úpravu EMG signálů. Je zde provedena analýza kinematické struktury daného robota, včetně inverzní kinematické úlohy. Řídící program dovoluje řízení jednotlivých kinematických dvojic nebo také řízení koncového bodu robota. Pro řízení je použit mikrokontrolerooPIC, který umožňuje jednoduché, objektově orientované programování, druhou variantou je řízení koncového bodu, kde byl použit kvůli výpočetní náročnosti program Matlab
 
The presented work explains the mechanics of using an electromyographic (EMG) signals. In this case, a robot with three degrees of freedom type SCARA was used. The project includes a proposal of hardware for the recording and adjustment of EMG signals. The proposal contains an analysis of the robot's kinematic stucture including the inverse kinematic task. The control program allows for a movement of either a single kinematic pair or an end-point of the robot. The used microcontroller is ooPIC, a microchip PIC that is programmable in a simple object oriented software. In the case of controlling the robot's end-point, the Matlab program was used due to the complexity of the task.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/71146
Collections
  • Bakalářské práce - 17110 [787]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV