Zobrazit minimální záznam

Construction of robotics systems



dc.contributor.advisorKauler Jan
dc.contributor.authorSládek Tomáš
dc.date.accessioned2017-07-09T12:52:20Z
dc.date.available2017-07-09T12:52:20Z
dc.date.issued2009-08-28
dc.identifierKOS-87080561105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/71146
dc.description.abstractPrezentovaná práce se zabývá řízením mechanických struktur pomocí elektromyografických signálů. Vnašem případě konkrétně robota se třemi stupni volnosti typu SCARA. Projekt obsahuje návrh a realizaci hardwaru pro snímání a úpravu EMG signálů. Je zde provedena analýza kinematické struktury daného robota, včetně inverzní kinematické úlohy. Řídící program dovoluje řízení jednotlivých kinematických dvojic nebo také řízení koncového bodu robota. Pro řízení je použit mikrokontrolerooPIC, který umožňuje jednoduché, objektově orientované programování, druhou variantou je řízení koncového bodu, kde byl použit kvůli výpočetní náročnosti program Matlabcze
dc.description.abstractThe presented work explains the mechanics of using an electromyographic (EMG) signals. In this case, a robot with three degrees of freedom type SCARA was used. The project includes a proposal of hardware for the recording and adjustment of EMG signals. The proposal contains an analysis of the robot's kinematic stucture including the inverse kinematic task. The control program allows for a movement of either a single kinematic pair or an end-point of the robot. The used microcontroller is ooPIC, a microchip PIC that is programmable in a simple object oriented software. In the case of controlling the robot's end-point, the Matlab program was used due to the complexity of the task.eng
dc.language.isoCZE
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectkontrukce,robotickýcze
dc.subjectConstruction,roboticseng
dc.titleKonstrukce robotických systémůcze
dc.titleConstruction of robotics systemseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted2009-09-15
dc.contributor.refereeFischer Jiří
theses.degree.disciplineBiomedicínská a klinická technikacze
theses.degree.grantorkatedra biomedicínské technikycze
theses.degree.programmeBiomedicínská a klinická technikacze


Soubory tohoto záznamu

SouboryVelikostFormátZobrazit

K tomuto záznamu nejsou připojeny žádné soubory.

Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam