Konstrukce robotických systémů
Construction of robotics systems
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Sládek Tomáš
Supervisor
Kauler Jan
Opponent
Fischer Jiří
Field of study
Biomedicínská a klinická technikaStudy program
Biomedicínská a klinická technikaInstitutions assigning rank
katedra biomedicínské technikyDefended
2009-09-15Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Prezentovaná práce se zabývá řízením mechanických struktur pomocí elektromyografických signálů. Vnašem případě konkrétně robota se třemi stupni volnosti typu SCARA. Projekt obsahuje návrh a realizaci hardwaru pro snímání a úpravu EMG signálů. Je zde provedena analýza kinematické struktury daného robota, včetně inverzní kinematické úlohy. Řídící program dovoluje řízení jednotlivých kinematických dvojic nebo také řízení koncového bodu robota. Pro řízení je použit mikrokontrolerooPIC, který umožňuje jednoduché, objektově orientované programování, druhou variantou je řízení koncového bodu, kde byl použit kvůli výpočetní náročnosti program Matlab The presented work explains the mechanics of using an electromyographic (EMG) signals. In this case, a robot with three degrees of freedom type SCARA was used. The project includes a proposal of hardware for the recording and adjustment of EMG signals. The proposal contains an analysis of the robot's kinematic stucture including the inverse kinematic task. The control program allows for a movement of either a single kinematic pair or an end-point of the robot. The used microcontroller is ooPIC, a microchip PIC that is programmable in a simple object oriented software. In the case of controlling the robot's end-point, the Matlab program was used due to the complexity of the task.
Collections
- Bakalářské práce - 17110 [869]