Implementace časem řízeného plánovače v distribuovaném bezpečnostně kritickém řídicím systému

Abstract

Práce předkládá mechanismus pro přesné časování odesílaných zpráv na sběrnici CAN bez závislosti na hlavním procesoru a spouštění úloh na hlavním procesoru podle hardwarem stanoveného rozvrhu. V práci je využit obvod TMS570LS1227ZWT na bázi jádra Cortex-R4. V rámci práce jsou nejprve rozebrány jednotlivé periferie, které jsou vhodné k řešení daného úkolu. Poté je popsán návrh implementace, výběr a propojení periferií, které umožňují problém řešit. Vybrány byly periferie DCAN, DMA, VIM a N2HET. Dále práce popisuje způsob integrace do prostředí pro vývoj rychlý vývoj aplikací z prostředí Matlab/Simulink, založené na knihovně RPP, vyvíjené pro průmyslové partnery na na Katedře řídící techniky. Dále je popsané navržené aplikační rozhraní. Nakonec jsou uvedena měření a ověření vlastností implementované funkcionality.

This thesis presents mechnism for accurate timming of transmission of CAN messages without dependecy on main processor and hardware coordinated scheduling of CPU tasks. The chosen processor is TMS570LS1227ZWT based on the ARM Cortex-R4 architecture. This thesis analyze appropriate peripherals which can be combined to implement the project goals. The design and configuration with the most suitable peripherals selected (DCAN, DMA, VIM and N2HET) is described. Then the thesis describes integration into rapind prototyping platform providing support for application design in Matlab/Simulink environment for the target TMS570 platform. The environment is based on RPP library developed at CTU in Prague. Extension of the application interface is documented in the text. Finally, are listed the results of measurement and tests of added functionality.