Virtuální nárazník pro pásového robota z hloubkových dat

Abstract

Pásový robot ovládáný operátorem, který však může přehlédnout překážky a nasledně do nich narazit. Takovéto kolize mohou vést k poškození robota, případně i k jeho ztrátě pokud robot zůstane neovladatelný v nebezpečné oblasti. V této práci popisujeme jak lze vytvořit virtuální nárazník za použití hloubkových dat (point cloudů), který jsme snímli senzorem Intel RealSense (RealSense) . Výsledkem práce je balíček pro Robotický operační systém (ROS)\cite{ROS}, který dokáže v kritické situaci zastavit robota dříve, než dojde ke kolizi. Celý projekt je implementován v C++ a s využitím Flexible Collision library (FCL)\cite{FCL}.

Human operator of an outdoor tracked ground robot can overlook obstacles and crash in to them. Those collisions can damage the robot or in some cases whole robot can be lost due to collision when the robot gets stuck in dangerous area. In this thesis we describe how to build virtual bumper using depth data (point clouds), which were captured by Intel RealSense (RealSense) sensor. The result of our work is package for Robot Operating System (ROS), which can stop the robot in critical situations before collision. Whole project is implemented in C++ and uses Flexible Collision Library (FCL) for collision checking.