Identifikace 6-osého průmyslového robotu

Abstract

Tato práce se zabývá odvozením a identifikací modelu 6-osého průmyslového robotu. Tento model je následně použit k predikci jeho energetické spotřeby. V první části je představen robotický systém, který je předmětem modelování. Poté je popsán způsob měření elektrického výkonu a popsána vytvořená aplikace pro přípravu dat dlouhodobého měření spotřeby elektrické energie. V další části jsou nastíněny způsoby odvození dynamických rovnic robota. Nasleduje kapitola zabývající se různými způsoby identifikace a jejich vzájemným srovnáním. V následující části je popis vytvoření a identifikace modelu robota a jeho porovnání s reálnými změřenými hodnotami. Dále se práce zabývá způsobem měření elektrického výkonu robota a konečným porovnáním modelem predikovaných hodnot s reálným měřením. V poslední části se práce zabývá analýzou vlivu odchylek identifikovaných parametrů na přesnost modelu.

This thesis is focused on derivation and identification of a model of a 6-axis industrial robot. Derived model is then used for prediction of robot's energy consumption. In the first part there is an introduction of a robotic system to be modelled. Then the way of measurement of electrical power and an application for preparation of data of long-term measurement of energy consumption is described. In the next part there are outlined some approaches to derive dynamic equations of a robot. It is followed by different ways of parameter identification and their comparison. Next part is focused on actual creation and identification of robot's model and its comparison with measurements. Further, the thesis is focused on measurement of robot's electrical power and final comparison between preduction and real measuremet. Finally, there is a description of analysis of influence of deviations in identified parameters on model precision.