Show simple item record

Detection and Pose Determination of a Part for Bin Picking

dc.contributor.advisorKulich Miroslav
dc.contributor.authorSushkov Roman
dc.date.accessioned2017-06-07T09:44:30Z
dc.date.available2017-06-07T09:44:30Z
dc.date.issued2017-05-26
dc.identifierKOS-695599620005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/68468
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá tématem vizuální úlohy vybírání, ve které se postupně vybírají součástky z bedny. Částečně strukturovná varianta této úlohy je uvažována. V této diplomové práci se navrhuje řešení této úlohy, které je záloženo na konvolučních neuronových sítích. Díky tomu, programová specifikace geometrie součástky není nutná. Návrhovaný systém odhaduje pozici a orientaci součástky a detekuje překrytí součástek. Systém byl implementován a otestován s použitím kovové součástky. Odhadovaná kvalita systému je 95 % úspěšných pokusů vybrání.cze
dc.description.abstractThis thesis discusses the visual bin picking task, which is the task of sequential unloading a bin one part at a time using a camera as a primary source of information. The semi-structured variant of the bin picking task is considered. In this thesis, a solution for this problem that is based on learning the appearance model of a part using convolutional neural networks is proposed. Thus, no hard-coded geometry of a part is required. The models in the developed system predict the poses of the parts and detect occlusions. The proposed system has been implemented and tested with a metallic strut bracket. The experiments have shown that the achieved estimated success rate of the system is 95% of acquiring attempts.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectúloha vybírání, konvoluční neuronové sítě, autonomní manipulace, odhad polohy,detekce překrytícze
dc.subjectbin picking, convolutional neural networks, autonomous manipulation, pose estimation, occlusion recognitioneng
dc.titleDetekce součástky a určení její polohy pro úlohu vybíránícze
dc.titleDetection and Pose Determination of a Part for Bin Pickingeng
dc.typeMAGISTERSKÁ PRÁCEcze
dc.typeMASTER'S THESISeng
dc.date.accepted2017-06-14
dc.contributor.refereeBurget Pavel
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item
















This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record