Show simple item record

Robust Control of Robot Formations

dc.contributor.advisorPřeučil Libor
dc.contributor.authorNovotný Martin
dc.date.accessioned2017-06-07T09:43:29Z
dc.date.available2017-06-07T09:43:29Z
dc.date.issued2017-05-25
dc.identifierKOS-587865116605
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/68417
dc.description.abstractPředmětem této práce je vytvořit algoritmus pro řízení formace mobilních pozemních robotů na základě známé relativní polohy. Úkolem formace je následovat vedoucí robot, který bude ovládán člověkem. Řídící algoritmus by také měl být vybaven funkcionalitou vyhýbání se překážkám. Pro stabilizaci formace během jízdy byly zvoleny algoritmy využívající virtuální pružiny a potenciálová pole. Oba algoritmy byly implementovány v simulačním prostředí V-rep a následně byly obě metody otestovány sérií experimentů. Ty potvrdily schopnost řídit formaci oběma metodami.cze
dc.description.abstractThe subject of this work is to create control algorithm for mobile ground robot formation based on relative location. The formation task is to follow a leader robot, which is controled by a human operator. Control algorithm incorporates also collision avoidance. Robot swarm stabilization is accomplised via virtual springs algorithm and potential field approach. Both of these were implemented in a simulation environment using V-rep tool and then tested in series of experimetns. The tests confirmed capability of the approach to control formation movement for both methods.eng
dc.language.isoCZE
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectstabilizace formace, robot, následování, virtuální pružiny, potenciálová pole, vyhýbání se překážkámcze
dc.subjectformation stabilization, swarm robotics, following, virtual spring, potential field, collision avoidanceeng
dc.titleRobustní postupy řízení formací robotůcze
dc.titleRobust Control of Robot Formationseng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typeBACHELOR THESISeng
dc.date.accepted2017-06-19
dc.contributor.refereeObdržálek David
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item









This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record