Decentralizovaný model rojového chování Boids v ROS

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, implementací a experimentálním ověřením systému pro stabilizaci roje bezpilotních a plně autonomních helikoptér s využítím rozšířeného rojového modelu Boids. Za cíl si klade návrh robustního a decentralizovaného systému pro nasazení v komplexních prostředích s vysokou hustotou překážek, a jeho integraci do roje reálných helikoptér. Práce bere v úvahu omezení vyplívající z využití vícerobotických systémů pracujících v reálném čase. Shlukovací a navigační schopnosti roje bezpilotních helikoptér v komplexních prostředích byli ověřeny mnohými simulacemi a reálnými experimenty.

This thesis deals with design, implementation and experimental verification of system proposed for stabilization of a swarm of unmanned and fully autonomous helicopters, using an expanded swarming model Boids. The main focus of this work lies in a proposal of robust and decentralized swarming behavior suited for complex environments with high density of obstacles, and its integration to a swarm of real helicopters. Constraints of multi-robot systems working in real time are considered. The capability of the swarm of unmanned helicopters to cluster and navigate in complex environments was verified in various simulations and real experiments.