Show simple item record

Forces Acting on the Robot during Grinding

dc.contributor.advisorSmutný Vladimír
dc.contributor.authorTřešňák Adam
dc.date.accessioned2017-06-07T09:42:43Z
dc.date.available2017-06-07T09:42:43Z
dc.date.issued2017-05-26
dc.identifierKOS-587865049305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/68380
dc.description.abstractTato práce se zabývá silami působícími na průmyslový manipulátor při obrábění kovového materiálu nástrojem připevněným na poslední ose robotu. Obrábění je realizováno broušením materiálu brusným kotoučem. Dynamické chování manipulátoru během broušení je modelováno pomocí rekurzivního Newton-Eulerova algoritmu. Pro vybrané trajektorie brusného nástroje jsou provedeny simulace, prostřednictvím kterých je mimo jiné zkoumán vliv gyroskopického momentu na pohony robotu. Gyroskopický moment při broušení vzniká jako důsledek manipulace s rychle se otáčejícím brusným kotoučem upevněným spolu s dalšími rotujícími hmotami na posledním rameni manipulátoru. Důsledkem tohoto působení pak může docházet k~nadměrnému mechanickému namáhání dílů a~některých pohonů robotu, případně i~k~jejich poškození. Na základě výsledků simulací a známých limitů pohonů manipulátoru je diskutováno namáhání pohonů průmyslového robotu KUKA KR 500 R2830 MT během broušení a obecně vhodnost tohoto manipulátoru pro tento typ úlohy. Implementované řešení a~vhodnost použité metody modelující dynamické chování robotu při broušení jsou ověřeny pomocí experimentu s reálným robotem podobné konstrukce.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with the forces acting on an industrial robot manipulator during metal machining with a machining tool mounted at the position of an end-effector. The machining is performed by grinding of a material with a rotating abrasive disc. Both static and dynamic forces acting on the robot during machining are modelled using the Recursive Newton-Euler Algorithm for dynamic modelling of rigid-bodies. The simulations for chosen trajectories of the machining tool are performed in order to investigate the influence of a gyroscopic effect (among other things). This effect arises during the manipulation with heavy rotating masses of the machining tool and it can have a negative influence on the structure of manipulator or even cause its damage. Based on the results of simulations, the capability of the industrial manipulator KUKA KR 500 R2830 MT (namely its actuators) to perform the machining operation is discussed. The implemented solution to the dynamic modelling of robot manipulators as well as the suitability of used method is verified in an experiment with real robot with similar structure.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectprůmyslový manipulátor, dynamika, Newton-Eulerův algoritmus, KUKA KR 500, broušení, obrábění, gyroskopický jevcze
dc.subjectindustrial manipulator, dynamics, Newton-Euler algorithm, KUKA KR 500, grinding, machining, gyroscopic effecteng
dc.titleSilová působení na robota při obráběnícze
dc.titleForces Acting on the Robot during Grindingeng
dc.typeMAGISTERSKÁ PRÁCEcze
dc.typeMASTER'S THESISeng
dc.date.accepted2017-06-12
dc.contributor.refereeFarkavec Petr
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record