Show simple item record

An Optical Flow Odometry Sensor Based on the Raspberry Pi Computer

dc.contributor.advisorEcorchard Gaël Pierre Marie
dc.contributor.authorHeinrich Adam
dc.date.accessioned2017-02-16T13:52:22Z
dc.date.available2017-02-16T13:52:22Z
dc.date.issued2017-01-09
dc.identifierKOS-587865064205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/67320
dc.description.abstractDiplomová práce popisuje návrh a implementaci odometrického senzoru vhodného pro malé bezpilotní létající prostředky. Senzor je založen na jednodeskovém počítači s operačním systémem Linux a kameře směřující k zemi. Počítac obsahuje hardwarový grafický čip, který během kódováni videa počítá optický tok. Optický tok je spolu s informací ze senzoru vzdálenosti použit pro odhad aktuální rychlosti pohybu. Senzor byl porovnán s existujícím řešením a otestován v místnosti i ve venkovním prostředí. Práce také navrhuje alternativní softwarová řešení, která nejsou pevně svázána se specifickou hardwarovou implementací počítače.cze
dc.description.abstractThe thesis describes the design and implementation of an odometry sensor suitable for micro aerial vehicles. The sensor is based on a ground-facing camera and a single-board Linux-based embedded computer with a multimedia SoC. The SoC features a hardware video encoder which is used to estimate optical flow in a real-time. The optical flow is then used in combination with a distance sensor to estimate vehicle's velocity. The proposed sensor is compared to a similar existing solution and evaluated in both indoor and outdoor environments. Moreover, alternative software approaches, independent of the selected board's specific hardware and firmware implementation, are also proposed.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectvizuální odometrie, optický tok,ego-motioncze
dc.subjectvisual odometry, optical flow, ego-motioneng
dc.titleOdometrický senzor na principu optical flow založený na počítači Raspberry Picze
dc.titleAn Optical Flow Odometry Sensor Based on the Raspberry Pi Computereng
dc.typeMAGISTERSKÁ PRÁCEcze
dc.typeMASTER'S THESISeng
dc.date.accepted2017-02-01
dc.contributor.refereeSaska Martin
theses.degree.disciplinePočítačové vidění a digitální obrazcze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record