Show simple item record

Coverage Path Planning in Non-Convex Polygon Areas for Orthophotomap Creation Using UAVs



dc.contributor.advisorRollo Milan
dc.contributor.authorBulušek Jan
dc.date.accessioned2017-02-16T13:52:20Z
dc.date.available2017-02-16T13:52:20Z
dc.date.issued2017-01-09
dc.identifierKOS-587865071305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/67315
dc.description.abstractCílem této práce je implementace algoritmů pro pokrývání nekonvexních oblastí s využitím UAV (Unmanned Aerial Vehicle) a jejich experimentální ověření (jak v simulacích, tak na reálném bezpilotním prostředku). Z existujících algoritmů pro plánování příslušné letové trajektorie byly vybrány tři offline algoritmy využívající exaktní dekompozici oblastí - naivní, Enhanced Exact Cellular Decomposition planner a Energy- Aware planner. Zmíněné plánovací algoritmy byly dále upraveny tak, aby respektovaly kinematická omezení letounu a aby byly schopny plánovat i nad oblastí s přítomnými bezletovými zónami. Algoritmy byly včleněny do řídícího systému pro UAV a otestovány na sérii polygonálních oblastí se stupňující se složitostí. Algoritmy jsou následně na základě svého výkonu porovnány a dále analyzovány.cze
dc.description.abstractThe goal of this work is to implement coverage path planning algorithms over noncomplex areas using UAVs (Unmanned Aerial vehicle) and their experimental verification (in a simulated environment as well as in the real one). Three coverage path planning algorithms employing the offline exact decomposition approach were chosen - the Naive planner, the Enhanced Exact Cellular Decomposition planner and the Energy-Aware planner. These planners were further modified to take into account UAV's kinematic constraints and to be able to plan over areas with no-flight zones present. These algorithms were integrated into a framework for UAV command & control and tested on a series of polygonal areas with increasing complexity. The selected algorithms are further analyzed and compared according to their performances.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectUAV, plánování trajektorií,plánování pokrývacích trajektorií,pokrývání nekonvexních oblastícze
dc.subjectUAV,trajectory planning,coverage path planning,non-convex area coverageeng
dc.titleTrajektorie pro pokrývání nekonvexních polygonů pomocí UAV za účelem tvorby ortofotomapcze
dc.titleCoverage Path Planning in Non-Convex Polygon Areas for Orthophotomap Creation Using UAVseng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.date.accepted2017-02-01
dc.contributor.refereeVonásek Vojtěch
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record