Využití levných senzorů pro autonomní kolony

Abstract

Cílem toho projektu je návrh a implementace systému konvoje dvou vozidel založeném na relativní lokalizaci a sledování trajektorie z odometrii. Systém používá kvazi operační systém Robot Operating System pro komunikaci mezi vozidly a určení relativních parametrů. Určení relativní polohy vozidel je realizováno externím systémem Whycon, který zpracovává obrázky z kamery. Tato práce rovněž zkoumá možnosti použití levných základních senzorů pro zlepšení výsledků. Byl použit rozšířený Kalmánův filtr pro fúzi odometrických dat a lokalizace ze systému Whycon pro zlepšení výsledků, které produkují jednotlivé metody samostatně.

The goal of this project is to design and implement a platoon system between two vehicles based on relative localization system and odometry path follower. The system utilizes quasi operating system called Robot Operating System for the purpose of communication between vehicles and computation of relative parameters. Relative localization is based on a vision-based external localization system called Whycon. Furthermore, this thesis is about investigation of what can be achieved when combining low cost sensors in order to achieve better results. Extended Kalman Filter was used to combine wheel odometries of vehicles and Whycon localization in order to overcome their individual problems.