Kinematická kalibrace zohledňující rozložení chyb čidel

Abstract

Kalibrace je proces, který se snaží zjistit skutečné rozměry kalibrovaného stroje. Obsahem této bakalářské práce je zahrnutí vlivu chyb měření na čidlech do základní metody kalibrace. V dalším kroku jsou obě metody navzájem porovnány. Porovnání je provedeno nejprve na modelové 2D kinematické struktuře, kde jsou všechny parametry známé. Nakonec je nová metoda kalibrace použita na reálné 3D kinematické struktuře a opět porovnána se základní metodou.

Calibration is procedure which tries to find the real parameters of the calibrated machine. The aim of the thesis is to include sensor measurement errors into the basic calibration method. The next step is the comparison of both methods. The comparison is performed on the 2D model kinematic structure where all parameters are known. Finally, the new method is used to calibrate the real 3D kinematic structure and compared with the basic method.