Kinematická kalibrace zohledňující rozložení chyb čidel
Kinematic calibration with estimation of sensors error distribution
Typ dokumentu
BAKALÁŘSKÁ PRÁCEBACHELOR THESIS
Autor
Krivošej Jan
Vedoucí práce
Beneš Petr
Oponent práce
Šika Zbyněk
Studijní obor
bez oboruStudijní program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyObhájeno
2016-07-01Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Kalibrace je proces, který se snaží zjistit skutečné rozměry kalibrovaného stroje. Obsahem této bakalářské práce je zahrnutí vlivu chyb měření na čidlech do základní metody kalibrace. V dalším kroku jsou obě metody navzájem porovnány. Porovnání je provedeno nejprve na modelové 2D kinematické struktuře, kde jsou všechny parametry známé. Nakonec je nová metoda kalibrace použita na reálné 3D kinematické struktuře a opět porovnána se základní metodou. Calibration is procedure which tries to find the real parameters of the calibrated machine. The aim of the thesis is to include sensor measurement errors into the basic calibration method. The next step is the comparison of both methods. The comparison is performed on the 2D model kinematic structure where all parameters are known. Finally, the new method is used to calibrate the real 3D kinematic structure and compared with the basic method.