Model chování ponorky pro Monte Carlo simulace
Submarine Behaviour Model for Monte Carlo Simulations
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Dlask Tomáš
Vedoucí práce
Hrstka Ondřej
Oponent práce
Hansen Jim
Studijní obor
Informatika a počítačové vědyStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce je vytvoření plánovače tras pro ponorky, který umí zvažovat riziko zvolené cesty a je schopen fungovat v prostředí, které se mění v čase. K dosáhnutí tohoto cíle jsme vlastní metodou diskretizovali stavový prostor (v tomto případě oceán) na jednotlivé buňky, v rámci kterých jsou vlastnosti prostředí homogenní. Abychom byli schopni počítat se změnami v prostředí, navrhli jsme vzorkovací metodu Gradually Extending RRT* na základě algoritmu RRT*. U této metody jsme prokázali, že je nejlepší z několika zvažovaných alternativ. GERRT* jsme testovali v několika prostředích s diskrétním časovým paradigmatem a pokaždé jsme obdrželi uspokojivé výsledky. V neposlední řadě jsme vytvořili model chování ponorky, který je zasazen do simulačního prostředí BANDIT. Součástí práce je také implementace navržených algoritmů v jazyce Java. The aim of this work is to develop a risk-aware planning method for submarines functioning in dynamic environments with time-variant conditions. To achieve this goal, a gridding method is introduced that divides a state space (in this case an ocean) into a set of cells with locally homogeneous conditions. To capture the changes in the environment, the Gradually Extending RRT* algorithm is introduced as a modification of RRT*. This new sampling-based planning method was chosen as the best from multiple considered alternatives. The GERRT* provided fair results in the tested scenarios with discrete time paradigm. A behaviour model of a submarine driven by the algorithm was also created to be employed in the BANDIT simulation interface. The implementation of the proposed methods in the Java programming language is enclosed.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]