Přesná lokalizace malých bezpilotních prostředků s využitím GNSS

Abstract

Tato práce se zabývá metodami lokalizace bezpilotních prostředků s využitím GNSS přijímačů. Zaměřuje se na jejich charakteristiku včetně výhod a nevýhod spojených s jejich použitím. Hlavní část práce tvoří experimentální testování vybraných GNSS přijímačů s ohledem na poskytovanou přesnost lokalizace. Byly ověřeny různé metody sloužící ke zvýšení přesnosti lokalizace, jako např. diferenční měření a post-processing. Byl porovnán rozdíl v přesnosti lokalizace u kódových a fázových měření a u jedno-frekvenčních a více-frekvenčních měření. Výsledky byly ověřeny i na reálném bezpilotním prostředku.

This thesis deals with methods of localization of small UAV using GNSS recievers. It focuses on their characteristics including advantages and disadvantages associated with their use. The main part consists of experimental testing of selected GNSS recievers with regard to provided accuracy of localization. Various methods used to increase the precision of localization were verified, such as e.g. differential measurement and post-processing. The differences in positioning accuracy for code and phase measurements and for single-frequency and multi-frequency measurements were compared. The results were verified on real UAV.