Show simple item record

Modeling and Control of Flexible Mechanisms of Robots

dc.contributor.advisorŠika Zbyněk
dc.contributor.authorPlecháček Jiří
dc.date.accessioned2016-05-13T08:27:59Z
dc.date.available2016-05-13T08:27:59Z
dc.date.issued2015-07-10
dc.identifierKOS-587864882505
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/63662
dc.description.abstractPráce se zabývá dynamickým modelováním poddajných prostorových mechanismů. První část popisuje sestavení inverzní kinematiky a dynamiky čtyřramenného robotického manipulátoru a následně syntézu a optimalizaci jeho řízení metodou "Computed Torques". Druhá část práce zahrnuje sestavení a identifikaci poddajného dynamického modelu naklápěcího vláknového mechanismu Quadrosphere. Identifikace je provedena optimalizací hmotnostních parametrů modelu.cze
dc.description.abstractThe work deals with the dynamic modeling of 3d flexible mechanisms. First part describes inverse kinematics and dynamics of four bar robotic manipulator and then synthesis and optimization of control through method Computed Torques. Second part describes how to build and identify flexible dynamic model of tilting fibrous mechanism Quadrosphere. Identification was performed through optimization of weight parameters.eng
dc.language.isoCZE
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectNewton-Eulerovy rovnice, inverzní kinematika, 3d poddajný mechanismus, Computed Torques, identifikace, optimalizace pid regulátorucze
dc.subjectNewton-Euler's equations, inverse kinematics, 3d flexible mechanism, Computed Torques, identification, optimization of pid regulatoreng
dc.titleModelování a řízení poddajných mechanismů robotůcze
dc.titleModeling and Control of Flexible Mechanisms of Robotseng
dc.typeMAGISTERSKÁ PRÁCEcze
dc.typeMASTER'S THESISeng
dc.date.accepted2015-08-28
dc.contributor.refereeBeneš Petr
theses.degree.disciplineMechatronikacze
theses.degree.grantorústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikycze
theses.degree.programmeStrojní inženýrstvícze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record