Modelování a řízení poddajných mechanismů robotů
Modeling and Control of Flexible Mechanisms of Robots
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Plecháček Jiří
Vedoucí práce
Šika Zbyněk
Oponent práce
Beneš Petr
Studijní obor
MechatronikaStudijní program
Strojní inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyObhájeno
2015-08-28Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Práce se zabývá dynamickým modelováním poddajných prostorových mechanismů.
První část popisuje sestavení inverzní kinematiky a dynamiky čtyřramenného
robotického manipulátoru a následně syntézu a optimalizaci jeho řízení metodou
"Computed Torques". Druhá část práce zahrnuje sestavení a identifikaci poddajného
dynamického modelu naklápěcího vláknového mechanismu Quadrosphere.
Identifikace je provedena optimalizací hmotnostních parametrů modelu. The work deals with the dynamic modeling of 3d flexible mechanisms. First part
describes inverse kinematics and dynamics of four bar robotic manipulator and then
synthesis and optimization of control through method Computed Torques. Second
part describes how to build and identify flexible dynamic model of tilting fibrous
mechanism Quadrosphere. Identification was performed through optimization of
weight parameters.
Kolekce
- Diplomové práce - 12105 [219]