ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta strojní
  • ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
  • Diplomové práce - 12105
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta strojní
  • ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
  • Diplomové práce - 12105
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Modelování a řízení poddajných mechanismů robotů

Modeling and Control of Flexible Mechanisms of Robots

Typ dokumentu
MAGISTERSKÁ PRÁCE
MASTER'S THESIS
Autor
Plecháček Jiří
Vedoucí práce
Šika Zbyněk
Oponent práce
Beneš Petr
Studijní obor
Mechatronika
Studijní program
Strojní inženýrství
Instituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky
Obhájeno
2015-08-28
Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Práce se zabývá dynamickým modelováním poddajných prostorových mechanismů. První část popisuje sestavení inverzní kinematiky a dynamiky čtyřramenného robotického manipulátoru a následně syntézu a optimalizaci jeho řízení metodou "Computed Torques". Druhá část práce zahrnuje sestavení a identifikaci poddajného dynamického modelu naklápěcího vláknového mechanismu Quadrosphere. Identifikace je provedena optimalizací hmotnostních parametrů modelu.
 
The work deals with the dynamic modeling of 3d flexible mechanisms. First part describes inverse kinematics and dynamics of four bar robotic manipulator and then synthesis and optimization of control through method Computed Torques. Second part describes how to build and identify flexible dynamic model of tilting fibrous mechanism Quadrosphere. Identification was performed through optimization of weight parameters.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/63662
Zobrazit/otevřít
PLNY_TEXT (1.666Mb)
PRILOHA (26.05Mb)
POSUDEK (196.4Kb)
POSUDEK (194.3Kb)
Kolekce
  • Diplomové práce - 12105 [102]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTInformační zdrojeAutorský zákonPodpora studiaJak psát VŠKPPodpora vědyHodnocení vědyOpen Access Aplikace V3S

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV