Modelování a řízení poddajných mechanismů robotů

Plecháček Jiří

Modeling and Control of Flexible Mechanisms of Robots

Typ dokumentu

MAGISTERSKÁ PRÁCE
MASTER'S THESIS

Autor

Plecháček Jiří

Vedoucí práce

Šika Zbyněk

Oponent práce

Beneš Petr

Studijní obor

Mechatronika

Studijní program

Strojní inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Obhájeno

2015-08-28

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Práce se zabývá dynamickým modelováním poddajných prostorových mechanismů. První část popisuje sestavení inverzní kinematiky a dynamiky čtyřramenného robotického manipulátoru a následně syntézu a optimalizaci jeho řízení metodou "Computed Torques". Druhá část práce zahrnuje sestavení a identifikaci poddajného dynamického modelu naklápěcího vláknového mechanismu Quadrosphere. Identifikace je provedena optimalizací hmotnostních parametrů modelu.

The work deals with the dynamic modeling of 3d flexible mechanisms. First part describes inverse kinematics and dynamics of four bar robotic manipulator and then synthesis and optimization of control through method Computed Torques. Second part describes how to build and identify flexible dynamic model of tilting fibrous mechanism Quadrosphere. Identification was performed through optimization of weight parameters.