Vývoj testbedu robotické montáže

Ondřej Jan Hradecký

Development of a robotic assembly testbed

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Ondřej Jan Hradecký

Supervisor

Kellner Tomáš

Opponent

Rouha Milan

Field of study

Bez specializace

Study program

Výrobní inženýrství

Institutions assigning rank

ústav technologie obrábění, projektování a metrologie

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá projektovou přípravou testbedu zahrnující organizační návrh pracoviště, výběrem vybavení testbedu a jeho implementací. Dále je práce zaměřena na vývoj robotické montáže na vybraném modelovém prvku čerpadla ve společnosti Jihostroj a.s. Pro návrh montážních operací byly navrhnuty různé varianty chapadel a přípravků, které byly vytisknuty na 3D tiskárně. Funkčnost chapadel, přípravků a vybavení byla testována pomocí sestavených programů na teach pendantu, které ověřovaly účel každého prvku a zařízení. Experimentální zkoušky během této diplomové práce byly zaměřené na vývoj přesné montáže a opakovatelnosti montážních operací.

This thesis deals with the project preparation of the testbed including the organizational design of the workplace, the selection of testbed equipment and its implementation. Furthermore, the work is focused on the development of robotic assembly on a selected model element of the pump at Jihostroj a.s. For the design of assembly operations, different variants of grippers and fixtures were designed, which were printed on a 3D printer. The functionality of the gripper, fixtures, and equipment was tested using built-in programs on the teach pendant that verified the purpose of each element and device. Experimental tests during this thesis were focused on the development of precise assembly and repeatability of assembly operations.