Návrh experimentu pro ověření statické tuhosti robotů v rovině

Abstract

Tato práce se zabývá statickou tuhostí robotických ramen v rovině, kde výsledkem bude směrové rozložení statické tuhosti jednoho robotického ramena a dvou spojených ramen v konkrétním bodě jeho pracovního prostoru. Součástí práce bude návrh experimentu, který bude následně ověřovat tuhosti reálné robotické soustavy v rovině. Dále je uvedený analytický výpočet tuhosti robotických ramen pomocí Lagrangeových rovnic II.druhu.

This work deals with the static stiffness of robotic arms in the plane, where the result will be the directional distribution of the static stiffness of one robotic arm and two connected arms at a specific point in its workspace. The work will include the design of an experiment that will subsequently verify the in-plane stiffness of a real robotic system. An analytical calculation of the stiffness of the robotic arms using Lagrange's equations of the second kind is also presented.