Návrh experimentu pro ověření statické tuhosti robotů v rovině
Design of an experiment to verify the static stiffness of robots in a plane
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Filip Vaško
Vedoucí práce
Neusser Zdeněk
Oponent práce
Pelikán Jan
Studijní obor
bez oboruStudijní program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá statickou tuhostí robotických ramen v rovině, kde výsledkem bude směrové rozložení statické tuhosti jednoho robotického ramena a dvou spojených ramen v konkrétním bodě jeho pracovního prostoru. Součástí práce bude návrh experimentu, který bude následně ověřovat tuhosti reálné robotické soustavy v rovině. Dále je uvedený analytický výpočet tuhosti robotických ramen pomocí Lagrangeových rovnic II.druhu. This work deals with the static stiffness of robotic arms in the plane, where the result will be the directional distribution of the static stiffness of one robotic arm and two connected arms at a specific point in its workspace. The work will include the design of an experiment that will subsequently verify the in-plane stiffness of a real robotic system. An analytical calculation of the stiffness of the robotic arms using Lagrange's equations of the second kind is also presented.
Kolekce
- Bakalářské práce - 12105 [226]