Metodika výzkumu statické tuhosti šestiosých sériových robotů

Abstract

Předmětem této bakalářské práce je vývoj metodiky výzkumu statické tuhosti robotů, konkrétně šestiosých sériových robotů s antropomorfní strukturou. Zahrnuje teoretické poznatky z oblasti mechaniky tuhých těles, konkrétně kinematiky a statiky, nelineárních systémů a matematiky, které společně tvoří teoretický rámec výzkumu statické tuhosti. Tato teoretická analýza je pak aplikována na model skutečného šestiosého robota v prostředí Simscape MBS, který je simulován v několika svých možných konfiguracích. Nakonec jsou vytvořeny mapy tuhosti a je sledován vývoj statické tuhosti pro danou konfiguraci po připojení druhého robota.

The subject of this bachelor thesis is the development of a research methodology for static stiffness of robots, specifically six-axis serial robots with an anthropomorphic structure. It covers theoretical knowledge from the areas of rigid body mechanics, specifically kinematics and statics, nonlinear systems, and mathematics, which together form the theoretical framework of static stiffness research. This theoretical analysis is then applied to a model of a real six-axis robot in the Simscape MBS environment, which is simulated in several of its possible configurations. Finally, stiffness maps are produced and the evolution of static stiffness for a given configuration after a second robot is attached is observed.