Metodika výzkumu statické tuhosti šestiosých sériových robotů
Research Methodology for Static Stiffness of Six-Axis Serial Robots
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Jiří Bláha
Supervisor
Neusser Zdeněk
Opponent
Nečas Martin
Field of study
bez oboruStudy program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstitutions assigning rank
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Předmětem této bakalářské práce je vývoj metodiky výzkumu statické tuhosti robotů, konkrétně šestiosých sériových robotů s antropomorfní strukturou. Zahrnuje teoretické poznatky z oblasti mechaniky tuhých těles, konkrétně kinematiky a statiky, nelineárních systémů a matematiky, které společně tvoří teoretický rámec výzkumu statické tuhosti. Tato teoretická analýza je pak aplikována na model skutečného šestiosého robota v prostředí Simscape MBS, který je simulován v několika svých možných konfiguracích. Nakonec jsou vytvořeny mapy tuhosti a je sledován vývoj statické tuhosti pro danou konfiguraci po připojení druhého robota. The subject of this bachelor thesis is the development of a research methodology for static stiffness of robots, specifically six-axis serial robots with an anthropomorphic structure. It covers theoretical knowledge from the areas of rigid body mechanics, specifically kinematics and statics, nonlinear systems, and mathematics, which together form the theoretical framework of static stiffness research. This theoretical analysis is then applied to a model of a real six-axis robot in the Simscape MBS environment, which is simulated in several of its possible configurations. Finally, stiffness maps are produced and the evolution of static stiffness for a given configuration after a second robot is attached is observed.
Collections
- Bakalářské práce - 12105 [226]