Robotická vzducholoď

Abstract

Obsahem této bakalářské práce je návrh, konstrukce a následné testování malé robotické vzducholodě schopné řídit svou letovou výšku a omezeně i směr letu. Pro ovládání vzducholodě byl s využitím metod digitální výroby vytvořen ovladač, který je možné použít jak samostatně, tak v kombinaci s jednoduchou desktopovou aplikací, která rozšiřuje jeho funkce. Přenos dat mezi ovladačem a vzducholodí zajišťuje rádiová komunikace využívající technologii LoRa. Dále je v práci popsána problematika určení letové výšky, použité senzory a konstrukce vzducholodě. Následně je sestaven matematický model vertikální dynamiky vzducholodě, který je využit k naladění konstant PID regulátoru použitého pro automatické řízení výšky vzducholodě. Po dokončení vzducholodě bylo provedeno několik jejich zkušebních letů.

This bachelor's thesis deals with the design, construction and subsequent testing of a small robotic airship capable of controlling its flight height and, to a limited extent, its flight direction. To control the airship, a controller was created using the digital manufacturing method, which can be used either independently or in combination with a simple desktop application that extends its functions. Data transmission between the controller and the airship is facilitated by radio communication using LoRa technology. The thesis also describes issues related to determining flight altitude, the sensors used, and the construction of the airship. Subsequently, a mathematical model of the airship's vertical dynamics was compiled and used to tune the constants of the PID controller used for the automatic control of the airship's altitude. Upon completion of the airship, several test flights were conducted.