Robustní řízení pro dvounohého robota na kolečkách Sk8o
Robust control for the two-wheeled-legged robot Sk8o
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Petr Kuchař
Vedoucí práce
Hurák Zdeněk
Oponent práce
Čech Martin
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce se zabývá analýzou a návrhem robustních regulátorů pro dvounohého robota na kolečkách jménem Sk8o. Cílem je nalézt optimální délku natažení nohou robota a následně navrhnout robustní regulátory. Jeden regulátor bude navrhnut na základě nalezené nominální délky, zatímco druhý bude benefitovat z měření výšky robota. Nejdříve se proto práce věnuje modelování systému. S pomocí modelu se provede analýza na základě čehož se navrhnou regulátory. Na závěr jsou tyto regulátory testovány a provnávány v simulacích a na reálném robotovi. This master's thesis focuses on analyzing and designing robust controllers for a two-wheeled-legged robot on wheels named Sk8o. The objective is to determine the optimal extension length of the robot's legs and subsequently design robust controllers. One controller will be designed based on the identified nominal length, while the other will benefit from measuring the robot's height. Therefore, the thesis first addresses system modeling. With the help of the model, an analysis is conducted based on which the controllers are designed. Finally, these controllers are tested and compared in simulations and on the real robot.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [327]