Ovládání robotických rukou inspirované člověkem

Abstract

Prezentovaná bakalářská práce se zaměřuje na vývoj a hodnocení metod řízení pro robotické ruce RH6D a RH8D od společnosti Seed Robotics. Práce začíná přehledem metod řízení síly a uchopení objektů. Následně je popsáno pozadí rukou využívajících komunikační protokoly Dynamixel. Vyvinuté řízení ruky je demonstrováno na výkonu znakového jazyka vybraných symbolů. Dále je diskutováno rozpoznávání gest rukou nebo uchopení měkkých objektů. Skutečné experimenty s rukami RH8D jsou provedeny za účelem vyhodnocení výkonu navrhovaných řešení v demonstraci znakového jazyka a úkolech uchopení. Hodnotíme výkon systému v úkolech uchopení a demonstracích znakového jazyka.

The presented bachelor thesis focuses on the development and evaluation of control methods for the robotic hands RH6D and RH8D by Seed Robotics. The thesis starts with an overview of the force and object grasp control methods. Then, the background of the hands utilized by the Dynamixel communication protocols is described. The developed hand control is demonstrated in the sign language performance of selected symbols. Besides, recognition of hand gestures or grasping of soft objects is discussed. Real experiments using RH8D hands are conducted to evaluate the performance of the proposed solutions in sign language demonstration and grasping tasks. We evaluate the system’s performance in grasping tasks and sign language demonstrations.