Otevřená jednotka pro řízení motorů využitelná pro modelový návrh pod systémem NuttX
Open Hardware Motion Controller for Model-Based Rapid Prototyping with NuttX RTOS
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Štěpán Pressl
Vedoucí práce
Píša Pavel
Oponent práce
Bucher Roberto
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Na trhu je mnoho řídicích jednotek pro motory, přičemž některé z nich jsou otevřené, jako ODrive či kontroléry z projektu VESC. Sice jejich primární účel je řídit motory, ale tyto platformy nejsou stavěny pro modelový návrh pomocí aplikací vytvořené např. nástrojem MATLAB/Simulink. Tato bakalářská práce příchází s řídicí jednotkou vhodnou pro výzkum či prvotní fáze vývoje, schopna spouštět aplikace vytvořené pomocí modelového návrhu. Nástroj pro tvorbu těchto aplikací je otevřený balíček pysimCoder běžící nad sys témem reálného času NuttX. Tento kontrolér by měl být otevřený jak z hlediska hardwaru, tak softwaru, protože je to nejlepší z hlediska udržovatelnosti a modulárnosti. Tento kontrolér obsahuje výkonný mikrokontrolér ATSAMV71Q21B od firmy Microchip s mnoha komunikačními perifériemi a výkonnovou deskou pro řízení motorů. There are many motion controllers on the market, some of them open like ODrive or VESC controllers. However, their primary task is to only control a motor. Many controllers lack the feature of running model-based control applications, created, for example, by the known MATLAB/Simulink suite. This thesis proposes a general prototyping platform, useful in research or early stages of development, on which high-level model-based applications could be run. As a tool for model-based prototyping, the open-source pysimCoder suite is used, alongside NuttX RTOS. We want this platform to be extensible and modular, meaning making this open source and hardware is the best choice. The controller features a powerful Microchip’s ATSAMV71Q21B microcontroller with rich connectivity and a powerful power stage board for motors
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [476]