Simulační model rovinného paralelního robota se 2 stupni volnosti

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením simulace dynamického modelu rovinného paralelního robota se 2 stupni volnosti. Jedná se o prakticky zaměřenou práci. Cílem této práce je provést simulaci pohybu robota s předem danou trajektorií s a bez použití zpětnovazebné regulace. Začátek práce je věnován úvodu do historie paralelních manipulátorů a popisu jejich základních vlastností. Další část je věnována optimalizaci a řízení. Závěr práce je věnován samotnému sestavení simulačního dynamického modelu, zapojení a naladění zpětnovazebné regulace a vyhodnocení provedených simulací.

This bachelor's thesis deals with the creating of a simulation of a dynamic model of a planar parallel robot with 2 degrees of freedom. This work is practically oriented. The aim of this work is to simulate the movement of a robot with a predetermined trajectory with and without the use of feedback control. The beginning of the work is devoted to an introduction of the history of parallel manipulators and a description of their basic properties. The next part is devoted to optimization and control. The conclusion of the thesis is devoted to the very construction of the simulation dynamic model, the implementacion and tuning of the feedback control and the evaluation of the simulations.