Virtuální ruční navádění průmyslových robotů
Virtual hand guiding of industrial robots
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Annea Futko
Vedoucí práce
Burget Pavel
Oponent práce
Pšenička Štěpán
Studijní program
Cybernetics and RoboticsInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Implementace technologie rozšířené reality do průmyslových robotů přináší velký potenciál pro zlepšení flexibility ovládání, efektivity i bezpečnosti ve výrobním prostředí. Možnost dálkového ovládání, programování a školení nových zaměstnanců o těchto typech robotů v průmyslu lze považovat za velkou výhodu pro společnosti. Tato práce se zaměřuje na vývoj a implementaci systému, který využívá možností technologie rozšířené reality, konkrétně Microsoft Hololens 2, k usnadnění vzdáleného navádění a ovládání fyzického průmyslového robota Kuka. Návrh virtuálního robota a další digitální obsah, realizovaný pomocí platformy Unity, jsou integrovány do reálného světa, což uživatelům umožňuje vizualizovat a manipulovat s digitální reprezentací robota v reálném čase. Schopnost robota pohybovat se do požadované polohy byla dosažena pomocí inverzní kinematiky. Díky integraci komunikačního protokolu OPC UA systém zajišťuje spolehlivou a bezpečnou výměnu dat mezi virtuálním a fyzickým robotem. Kromě toho se projekt zabývá bezpečnostními hledisky spojenými s dálkovým naváděním a řízením robota. Zavedením bezpečnostních opatření je zajištěna bezpečná interakce uživatele se systémem. Celkově lze říci, že navržený způsob implementace řízení polohy průmyslového robota při jeho ručním navádění prostřednictvím rozšířené reality má potenciální využití v průmyslu a implementaci i v jiných průmyslových systémech. Implementation of the technology of Augmented Reality in industrial robots, brings a big potential in improving the flexibility of control, efficiency as well as safety in the manufacturing environments. The possibility of remotely guiding, programming, and training the new employees about these types of robots in the industry could be seen as a big advantage for the companies. This thesis focuses on the development and implementation of a system that uses the power of AR technology, specifically the Microsoft Hololens 2, to facilitate remote guidance and control of a physical Kuka industrial robot. The design of the virtual robot and other digital content, realized using the Unity platform, are integrated into the real world, allowing the users to visualize and manipulate a digital representation of the robot in real time. The robot’s ability to move to a guided position was accomplished through the use of inverse kinematics. Through the integration of the OPC UA communication protocol, the system ensures reliable and secure data exchange between the virtual and the physical robot. Furthermore, the project addresses safety considerations associated with remote robot guidance and control. By implementing safety measures, it is ensured that the user can interact safely with the system. Overall, the proposed method of implementation of controlling the position of the industrial robot while hand guiding it via Augmented Reality has potential usage in industry and implementation in other industrial systems too.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]