Odhadování sklonu vozovky multisenzorickou fúzí na palubě vozidla
Road grade estimation by onboard multisensor fusion
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Radek Chládek
Vedoucí práce
Hurák Zdeněk
Oponent práce
Pachner Daniel
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce se zaměřuje na odhad sklonu vozovky na základě multisenzorické fúze na palubě kolejového vozidla. Znalost sklonu vozovky se ukazuje být kritickou informací pro vývoj antikolizních systémů, a to zejména pro odhad brzdné dráhy. Dále se tato znalost může využít při plánování energeticky optimálních rychlostních profilů. Práce shrnuje vybrané související texty (články, knihy). Je zde popsán a navržen matematický model podélného pohybu kolejového vozidla.Tento model je v práci využit pro vygenerování syntetických průběhů relevantních veličin. Dále jsou popsány a implementovány tři konkrétní metody, které tyto průběhy využívají pro odhad sklonu vozovky. Jmenovitě Luenbergerův pozorovatel, rozšířený Kalmanův filtr (EKF) a EKF s průměrováním z více průjezdů stejné trasy. Metody jsou naimplementovány v prostředí Matlab a Simulink a mezi sebou porovnány. This bachelor thesis focuses on road grade estimation by multisensor fusion onboard a railway vehicle. The knowledge of road grade proves to be critical information for the development of collision avoidance systems, namely for estimation of braking distance. Furthermore, this knowledge can be used for designing energy-optimal speed profiles. The thesis summarizes methods used today (described in articles or books). A mathematical model of the longitudinal motion of a railway vehicle is described and designed here. The model is then used for generating synthetic measurements of relevant variables. Additionally, three specific methods, that are using the above mentioned variables, are described and implemented in the thesis. Namely the Luenberger observer, the extended Kalman Filtr (EKF), and the EKF with averaging from multiple runs over the same route. All of the methods mentioned above are implemented in the Matlab and Simulink environments and compared against each other.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [456]