Navigace letky dronů v prostředí s překážkami

Abstract

Tato práce se zaměřuje na tvorbu systému pro převod existujících letových plánů na letovou sekvenci dronů za pomoci algoritmů multiagentního hledání cest. V úvodu práce je definováno multiagentní hledání cest a dva algoritmy pro řešení této problematiky, CBS a SMT-CBSR. V práci je také představeno prostředí pro ovládání dronů Crazyflie 2.1, speciálně pak systém Loco Positioning. Výstupem práce je pak balíček crazyflie_controller, který umožňuje jednoduchou komunikaci s drony Crazyflie 2.1, převod plánů na letové sekvence, vyhodnocení jejich kvality a vizualizaci letů. Tento balíček je následně otestován v prostředí s překážkami.

The focus of this thesis is mainly on the creation of a system for the transformation of existing flight plans found using multi-agent pathfinding algorithms to flight sequences for drones. The definition of multi-agent pathfinding and algorithms CBS and SMT-CBSR are introduced in the first chapter. The second chapter explains how Crazyflie 2.1 drone control environment works, with emphasis on Loco Positioning system. Then package crazyflie_controller is presented. It offers a simple way of communicating with drones Crazyflie 2.1, along with a way of transforming flight plans into flight sequences, evaluation and visualization of the results. The package is then tested in an environment containing obstacles.