Navigace letky dronů v prostředí s překážkami
Navigation of a Swarm of UAVs in an Environment with Obstacles
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Erich Beneš
Vedoucí práce
Surynek Pavel
Oponent práce
Čepek Miroslav
Studijní obor
Znalostní inženýrstvíStudijní program
Informatika 2009Instituce přidělující hodnost
katedra aplikované matematikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zaměřuje na tvorbu systému pro převod existujících letových plánů na letovou sekvenci dronů za pomoci algoritmů multiagentního hledání cest. V úvodu práce je definováno multiagentní hledání cest a dva algoritmy pro řešení této problematiky, CBS a SMT-CBSR. V práci je také představeno prostředí pro ovládání dronů Crazyflie 2.1, speciálně pak systém Loco Positioning. Výstupem práce je pak balíček crazyflie_controller, který umožňuje jednoduchou komunikaci s drony Crazyflie 2.1, převod plánů na letové sekvence, vyhodnocení jejich kvality a vizualizaci letů. Tento balíček je následně otestován v prostředí s překážkami. The focus of this thesis is mainly on the creation of a system for the transformation of existing flight plans found using multi-agent pathfinding algorithms to flight sequences for drones. The definition of multi-agent pathfinding and algorithms CBS and SMT-CBSR are introduced in the first chapter. The second chapter explains how Crazyflie 2.1 drone control environment works, with emphasis on Loco Positioning system. Then package crazyflie_controller is presented. It offers a simple way of communicating with drones Crazyflie 2.1, along with a way of transforming flight plans into flight sequences, evaluation and visualization of the results. The package is then tested in an environment containing obstacles.
Kolekce
- Bakalářské práce - 18105 [244]