Demonstrační systém pro magnetický manipulátor Magman

Abstract

Tato práce se věnuje vytvoření demonstračního systému pro magnetický manipulátor MagMan. Nejprve platformou řízené kuličky zahrají na hudební nástroj skladbu uloženou ve formátu MIDI. Práce srovnává vhodné nástroje pro hraní. Nejvhodnějším nástrojem byl zvolen xylofon, pro který je sestavena konstrukce pro upevnění kolem platformy. Další součástí je manipulace s mechanicky spojenými kuličkami. Spojením kuliček vzniknou objekty, se kterými je možné provádět translační i rotační pohyb. Práce popisuje návrh konstrukce mechanické vazby a řízení objektů. Nakonec je dotvořeno webové rozhraní, původně implementované na Raspberry Pi, které umožní ovládat platformu z webového prohlížeče. K práci s webovým rozhraním byla vytvořena dokumentace.

This thesis focuses on creating a demonstration system for the magnetic manipulator MagMan. A melody extracted from a MIDI file is played on a musical instrument using the platform. A comparison of suitable musical instruments is presented and in the end the xylophone is chosen. A framework is constructed to hold the xylophone around the platform. Later, manipulation with mechanically connected balls is demonstrated. Objects created by connected balls are capable of both translation and rotation. The thesis describes the design of the mechanical connection and control algorithm of the objects. Furthermore, a web interface based on a previous version compatible with Raspberry Pi is implemented, which enables controlling the platform from a web browser. Documentation describing how to work with the web interface is created.