Trakční algoritmy vozu pro nízké rychlosti
Vehicle traction control algorithms for low speeds
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Jan Kohout
Vedoucí práce
Haniš Tomáš
Oponent práce
Lászlo Marek
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
V této práci se zabývám vývojem systému řízení trakce vozidla. Cílem bylo vyvinout systém řízení trakce, který funguje při rychlostech blízkých nule. Nejprve jsem popsal dostupné matematické modely pro pneumatiky a vozidlo, poté jsem použil magickou formuli Pacejka a identifikoval jsem jednoduchý model jednokolejového vozidla pro vývoj a testování řídicích systémů. Začal jsem s jednoduchým algoritmem řízení podle poměru skluzu, poté jsem nastavil PID regulátor. Své testy jsem ověřil v softwaru Carmaker. A nakonec jsem otestoval oba systémy na zmenšené platformě s dvěma nezávislými zadními motory. In this thesis, I deal with the development of a vehicle traction control system. The goal was to develop a traction control system that, works at speeds close to zero. Firstly, I described available mathematical models for tires and vehicles, then I used Pacejka's magic formula and identified a single-track model to develop and test control systems. I started with a simple rule-based slip ratio control algorithm, then I set up a PID controller. I verified my tests in the Car-maker simulation software. Last, but not least, I tested both systems on a scaled-down platform with two independent rear motors.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [456]