Lokalizace robotické helikoptéry ve vnitřním prostředí

Abstract

Tato práce se zabývá lokalizací robotické helikoptéry ve vnitřním prostředí. Robotická helikoptéra má k dispozici 2D lidar umístění v horizontální poloze a dva senzory měřící vzdálenost. Umístěné směrem nahoru a směrem dolů. Cílem práce je navrhnout a implementovat metodu pro mapování a lokalizaci robotické helikoptéry ve vnitřním prostředí. Výstupem bude dále mapa určená pro další použití. V práci jsou implementovány 2 metody SLAM. ICP SLAM a SLAM založený na částicovém filtru. Metody byly testovány na třech různých místnostech v simulačním prostředí webots. Výstupem ICP SLAMu je také mapa ve dvou formátech. Ve formátu bodové mapy a mřížkové mapy.

This thesis deals with the localization of a robotic helicopter in an indoor environment. The robotic helicopter has a 2D lidar location in the horizontal position and two distance measuring sensors. Placed upwards and downwards. The aim of the work is to design and implement a method for mapping and localization robotic helicopters in an indoor environment. The output will be a map intended for further use. 2 SLAM methods are implemented in the work. ICP SLAM and particle filter based SLAM. The methods were tested on three different rooms in the webots simulation environment. The output of ICP SLAM is also a map in two formats. In point map and grid map format.