Autonomní řízení modelu vozidla
Autonomous control of a car model
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Prem Wongsagoon
Vedoucí práce
Novák Martin
Oponent práce
Toupal Martin
Studijní obor
Automation and Industrial InformaticsStudijní program
Automation and Instrumentation EngineeringInstituce přidělující hodnost
ústav přístrojové a řídící technikyObhájeno
2023-02-07Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Hlavním cílem této práce je vytvořit auto, které dokáže řídit autonomně bez jakýchkoliv zásahů člověka. Aby to bylo možné, tato práce se bude muset zaměřit na klíčový komponent, díky kterému auto řídí autonomně, což je senzor. Lidar je pro tuto práci vybrán z důvodu, že dokáže snímat 360 stupňů okolního prostředí. Snímač se jednoduše namontuje s první přední polovinou karoserie vozu. dSpace MicroAutoBox III se používá jako ovladač, který je propojen s dalšími různými elektrickými komponenty. Dalším krokem je vytvoření modelu MATLAB/Simulink pro čtení vstupů ze senzorů a odesílání signálů pro spouštění aktuátorů v závislosti na podmínkách a definovaném algoritmu. V důsledku toho autonomní systém potřebuje vnímat prostředí, určit přesnou polohu na silnici a rozhodnout, jak se má v dané situaci chovat. Tedy spojení fyziky senzorů a mechanického ovládání vozidla pomocí softwaru. Poslední část je zaměřena na testování postaveného modelu v čistém okolním prostředí a zdokumentování výsledků formou grafů znázorňujících detekci provedenou senzory a jejich vliv na pohyb vozu. V závěru je učiněn závěr na základě práce odvedené v projektu a dosažených výsledků, dále přehled budoucích vylepšení a možností výroby plně autonomního vozidla pro spotřebitele. The main target of this thesis is to create a car which can drive autonomously without any human inputs. In order to do so, this thesis will have to focus on the key component which makes the car drive autonomously, which is the sensor. The Lidar is chosen for this thesis due to the fact that it can sense 360 degrees of the surrounding environment. The sensor is simply mounted with the first front half of the car body. The dSpace MicroAutoBox III is used as a controller which is connected with other different electrical components. The next step is creating the MATLAB/Simulink model to read inputs from the sensors and send signals to trigger the actuators depending on the condition and algorithm defined. As a result, the autonomous system needs to sense the environment, determine the exact position on the road, and decide how it should behave in a given situation. Thus, combining sensor physics and the mechanical actuation of the vehicle by a software. The last part focuses on testing the built model in the clear surrounding environment and documenting the results in terms of charts showing the detection done by the sensors and their effect on the movement of the car. In the end a conclusion is made based on the work done in the project and the results obtained, in addition to an overview of future improvements and possibilities of producing a fully autonomous vehicle for consumers.
Kolekce
- Diplomové práce - 12110 [154]