Adaptace existující řídicí sběrnice CAN robota PUMA200 na sběrnici Ethercat

Michal Kolařík

Adaptation of the existing CAN control bus of the PUMA200 robot to Ethercat.

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Michal Kolařík

Vedoucí práce

Nečas Martin

Oponent práce

Pelikán Jan

Studijní obor

bez oboru

Studijní program

Teoretický základ strojního inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato bakalářská práce se zabývá adaptací sběrnice Ethercat do existujícího řídícího systému robota PUMA200 se sběrnicí CAN. Teoretická část práce se zabývá komunikačními protokoly používanými v real-time řízení. Praktická část se zabývá spojením hardwarových prvků tak, aby bylo možné robota ovládat pomocí dotykového displeje. Data z displeje mají být zpracovány a poslány do robota real-time za pomocí desky Teensy, softwaru TwinCAT a simulačního modelu vytvořeného v programu MATLAB/Simulink.

This bachelor thesis deals with adaptation of Ethercat bus to existing control system of the PUMA200 robot with CAN bus. The theoretical part delas with the communication protocols used in real-time control. The practical part deals with connecting hardware components so that the robot can be controlled with the touch screen. Data from the touch screen are supposed to be processed and sent to the robot real-time with the help of the Teensy board, TwinCAT software and simulation model made in MATLAB/Simulink program.