Adaptace existující řídicí sběrnice CAN robota PUMA200 na sběrnici Ethercat

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá adaptací sběrnice Ethercat do existujícího řídícího systému robota PUMA200 se sběrnicí CAN. Teoretická část práce se zabývá komunikačními protokoly používanými v real-time řízení. Praktická část se zabývá spojením hardwarových prvků tak, aby bylo možné robota ovládat pomocí dotykového displeje. Data z displeje mají být zpracovány a poslány do robota real-time za pomocí desky Teensy, softwaru TwinCAT a simulačního modelu vytvořeného v programu MATLAB/Simulink.

This bachelor thesis deals with adaptation of Ethercat bus to existing control system of the PUMA200 robot with CAN bus. The theoretical part delas with the communication protocols used in real-time control. The practical part deals with connecting hardware components so that the robot can be controlled with the touch screen. Data from the touch screen are supposed to be processed and sent to the robot real-time with the help of the Teensy board, TwinCAT software and simulation model made in MATLAB/Simulink program.