Polohování tensegritických struktur
Reconfiguration of tensegrity structures
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Juraj Lieskovský
Vedoucí práce
Beneš Petr
Oponent práce
Šika Zbyněk
Studijní obor
MechatronikaStudijní program
Aplikované vědy ve strojním inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Práce se zabývá problematikou vytváření přesnějších modelů polohovatelných tensegritických struktur, pomocí modelování interakce mezi kladkami a poddajnými lany. Toho je dosaženo v rámci dynamiky tuhých těles, jak je popsána Royem Featherstonem, což by mělo dovolovat snadnou implementaci do mnoha knihoven pro simulaci soustav těles. Také je navrhnuta metoda pro řešení problému, který představuje problém inverzní dynamiky těchto struktur. Tu lze například použít ve spojení s přístupen computed torques pro jejich řízení. This thesis concerns itself with developing an approach to creating more accurate models of reconfigurable tensegrity structures by modeling the interactions between pulleys and axially compliant cables. This is done within the confines of rigid-body dynamics as described by Roy Feathersone which should allow for a straight forward integration into numerous multi-body dynamics libraries. Also a method of solving what would constitute the inverse dynamics problem for these structures is proposed, which can be for example used in conjunction with computed torques controllers.
Kolekce
- Diplomové práce - 12105 [211]