Manipulátor pro automatický sklad deskového materiálu

Abstract

Práce řeší simulační model kartézského manipulátoru pro automatický skladový systém deskového materiálu v nábytkářské výrobě. Jádro simulačního modelu je zpracováno pomocí Simscape Multibody a pohyb manipulátoru je určen programem pro plánování trajektorie. Vyvinutý trajektorový plánovač řeší bezkolizní manipulaci materiálu ve skladovém prostoru a vlastní trajektorie pohybu je vygenerována v souladu S-křivkou rychlostního profilu. Výsledný pohyb směřuje k časově optimálnímu řešení, které po vhodném naladění může eliminovat nežádoucí dynamické chování reálné mechanické struktury manipulátoru. Simulační model a trajektorový plánovač jsou parametrické.

This thesis deals with the simulation model of the cartesian manipulator in an automatic storage system for board material. The core of the simulation model is made by Simscape Multibody software and the movement of the manipulator is determined by the program for path planning. Designed path planner deals with non-collision manipulation of material in the storage system workspace and the trajectory is generated under conditions of S-curve shaped velocity profile. The resulting movement leads to a time-optimal solution that can eliminate unwanted dynamical behavior of the actual mechanical structure of the manipulator after proper tuning. The simulation model and path planner are parametrical.