Driver sběrnice CAN pro systém NuttX na mikrokontroléru ESP32C3

Abstract

Hlavním úkolem práce bylo napsání ovladače rozhraní sběrnice CAN na mikrokontroleru ESP32C3 pro systém reálného času Nuttx. V teoretické části práce je čtenář seznámen s technologií sběrnice CAN, operačním systémem NuttX, jejich použitím na mikrokontrolérech ESP32C3 a jedním z nejnovějších čipů založených na RISC-V architektuře uvnitř ESP32C3-devkit. Hlavní implementační cíl práce byl přispět do vývoje NuttX implementací CAN (TWAI) driveru. Tato část ukazuje, jak vypadá vývoj pod operačním systém NuttX a postupně ukazuje všechny kroky, které vedly k vytvoření funkčního TWAI driveru. Je ukázán proces začlenění příspěvku do většího projektu jako je NuttX. Výsledkem této práce je zdrojový kód driveru, který byl přijat do hlavní vývojové větve systému NuttX. Poslední sekce ukazuje důkladné testování a popisuje techniky při něm použité.

The main task of the work was to write a CAN bus interface driver on ESP32C3 microcontrollers for the NuttX real-time operating system. This thesis begins with a theoretical part, which analyses CAN bus technology, NuttX RTOS and one of the newest RISC-V boards, ESP32C3-devkit. The implementation part had a long-term goal to contribute to NuttX mainline by implementing a TWAI (CAN) driver. This part illustrates how the development operates under the NuttX RTOS and provides a step-by-step explanation of all the procedures that led to creating a functional TWAI driver. The process of contributing to a large project such as the NuttX is demonstrated. The result of this thesis is the driver source code, which was accepted to the NuttX mainline. The last section presents meticulous testing and describes the techniques used.