Nalezení nejrychlejší trajektorie pro autonomní studentskou formuli
Finding the Fastest Trajectory for Autonomous Student Formula
dc.contributor.advisor | Čech Jan | |
dc.contributor.author | Michal Horáček | |
dc.date.accessioned | 2022-06-09T22:53:33Z | |
dc.date.available | 2022-06-09T22:53:33Z | |
dc.date.issued | 2022-06-09 | |
dc.identifier | KOS-1062775499505 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/101617 | |
dc.description.abstract | Tato práce navrhuje algoritmus plánování trajektorie pro autonomní formuli postavenou pro mezinárodní soutěž Formula Student. V této práci se zaměřujeme na situaci, ve které je okolí vozidla do značné míry známo a popsáno globální mapou kuželů vytyčujících trať poskytnutou algoritmem SLAM. Předvádíme parametrizační metodu založenou na listu kuželů, která je robustní vůči falešným detekcím. Dále konstruujeme tři optimalizační problémy: nejkratší cestu, cestu minimalizující průměrné zakřivení a nejrychlejší cestu která bere v úvahu základní jízdní omezení vozidla. Náš algoritmus poskytuje jak cestu, tak i její optimální rychlostní profil. Naše práce je validována na několika zdrojích dat, včetně SLAM map sesbíraných v realném světě a v Formula Student Driverless Simulator, kde jsme úspěšně snížili čas projetí kola tratě na polovinu ve srovnání s jednoduchým základním algoritmem. | cze |
dc.description.abstract | This thesis proposes a trajectory planning algorithm for an autonomous formula built for the international Formula Student competition. In particular, the thesis focuses on the situation where the vehicle’s environment is largely known and described by a SLAM–provided global map of cones delineating the track. We demonstrate a parametrization method based on a list of cones, that is robust to false detections. Next, we construct three optimization problems: the shortest path, the path minimizing the average curvature, and the fastest path that takes basic handling limits of the vehicle into account. The algorithm outputs both the path and its optimal speed profile. Our work is validated on multiple sources of data, including real–world SLAM maps and the Formula Student Driverless simulator, where we successfully decreased lap times by half compared to a simple baseline algorithm. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | Plánování cesty | cze |
dc.subject | Plánování trajektorie | cze |
dc.subject | Autonomní závodění | cze |
dc.subject | Dynamika vozidel | cze |
dc.subject | Optimalizace | cze |
dc.subject | Formula Student | cze |
dc.subject | Path planning | eng |
dc.subject | Trajectory planning | eng |
dc.subject | Autonomous racing | eng |
dc.subject | Vehicle dynamics | eng |
dc.subject | Optimization | eng |
dc.subject | Formula Student | eng |
dc.title | Nalezení nejrychlejší trajektorie pro autonomní studentskou formuli | cze |
dc.title | Finding the Fastest Trajectory for Autonomous Student Formula | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.contributor.referee | Matějka Joel | |
theses.degree.discipline | Základy umělé inteligence a počítačových věd | cze |
theses.degree.grantor | katedra kybernetiky | cze |
theses.degree.programme | Otevřená informatika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 13133 [778]