Sledování dronu Ryze Tello

Abstract

Cílem této práce je vytvořit vizuální sledovací systém s formací vedoucího a následovníka pro dvojici levných dronů DJI Ryze Tello. Pro zachování formace byl použit pouze přenos videosignálu z kamery následovníka. Pro vývoj a testování algoritmu byla v simulátoru Gazebo vytvořena simulace dronů Ryze Tello. Kalmanův filtr byl použit k potlačení šumu v odhadech polohy vedoucího a umožnil předpovídat polohu, když vizuální sledovací systém dočasně nefungoval. Celý algoritmus byl testován jak v simulaci, tak se skutečnými drony a ukázalo se, že funguje uspokojivě. Programový kód je dodáván ve formě balíčků ROS.

This thesis aims to build a visual tracking system with a leader-follower formation for a pair of inexpensive DJI Ryze Tello drones. To keep the formation, only a video stream from the follower camera was used. For algorithm development and testing, a simulation of Ryze Tello drones was set up in Gazebo simulator. A Kalman filter was used to suppress the noise in the leader pose estimations and allowed for predicting the leader pose when the visual tracking algorithm temporarily failed to work. The complete algorithm has been tested both in simulation and with real drones and has proven to work satisfactorily. The program code is delivered in the form of ROS packages.