Sledování dronu Ryze Tello

Bekhzod Masharipov

Ryze Tello drone tracking

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Bekhzod Masharipov

Supervisor

Štěpán Petr

Opponent

Chudoba Jan

Field of study

Internet věcí

Study program

Otevřená informatika

Institutions assigning rank

katedra měření

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem této práce je vytvořit vizuální sledovací systém s formací vedoucího a následovníka pro dvojici levných dronů DJI Ryze Tello. Pro zachování formace byl použit pouze přenos videosignálu z kamery následovníka. Pro vývoj a testování algoritmu byla v simulátoru Gazebo vytvořena simulace dronů Ryze Tello. Kalmanův filtr byl použit k potlačení šumu v odhadech polohy vedoucího a umožnil předpovídat polohu, když vizuální sledovací systém dočasně nefungoval. Celý algoritmus byl testován jak v simulaci, tak se skutečnými drony a ukázalo se, že funguje uspokojivě. Programový kód je dodáván ve formě balíčků ROS.

This thesis aims to build a visual tracking system with a leader-follower formation for a pair of inexpensive DJI Ryze Tello drones. To keep the formation, only a video stream from the follower camera was used. For algorithm development and testing, a simulation of Ryze Tello drones was set up in Gazebo simulator. A Kalman filter was used to suppress the noise in the leader pose estimations and allowed for predicting the leader pose when the visual tracking algorithm temporarily failed to work. The complete algorithm has been tested both in simulation and with real drones and has proven to work satisfactorily. The program code is delivered in the form of ROS packages.