Metody plánování pohybu pro rozkládání hlavolamů

Abstract

Plánování cesty, známé také jako plánování pohybu, je jedním z nejzákladnějších problémů robotiky. Tato práce kombinuje jak algoritmickou část plánování, tak využití geometrických vlastností prostředí. Mezi geometrické vlastnosti patří ty, které nám pomáhají řešit hlavolam rychleji. K tomu jsme použili heuristiku. Nakonec jsme nakonfigurovali RDT algoritmus k nalezení cesty. Výsledky ukazují, že algoritmus, který využívá i ty nejmenší znalosti o prostředí, je lepší a rychlejší než samotný algoritmus bez jakýchkoli vnějších informací.

Path planning, also known as motion planning, is one of the most fundamental problems in robotics. This work combines both the algorithmic part of planning and the use of geometric properties of the environment. Geometric properties include those that help us solve the puzzle faster. We used heuristics to do that. After all, we configured our Rapidly-exploring random dense tree to find the path. The results show that the algorithm that uses even the slightest knowledge about the environment is better and faster than the algorithm itself without any external information.